一种适用于水下航行体的X型舵舵角分配方法

本发明涉及一种适用于水下航行体的X型舵舵角分配方法，针对传统十字型舵的分配算法无法适用于X型舵的情况，解决了X型舵舵角分配的问题。依据水下航行体的实时姿态和控制指令计算所需舵角后，考虑航行体横滚对舵效的影响，按相应舵效对X型舵的四个舵机进行舵角分配，得到水下航行体X型舵操舵指令。本发明考虑了十字型舵与X型舵舵机整体结构及舵面分布形式的差异，摒弃了传统十字型舵的舵角分配算法，针对X型舵独有的舵面分布形式，综合考虑航行体横滚角对X型舵舵效产生的影响，对X型舵舵角分配算法进行重新设计，从而提高水下航行体机动性能，为水下航行体恶劣条件下运行提供保障。