一种基于表面屈曲的柔性离合器装置

本发明公开了一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，属于软体机器人技术领域。该柔性离合器装置包括柔性基底、柔性薄膜两种功能层。预先弯折柔性薄膜成能够相互嵌合的周期性形状，薄膜底部表面基底表面粘接，组成一个半离合器。施加外力拉伸所述半离合器的柔性基底，柔性基底的拉伸变形带动粘接在其表面的柔性薄膜伸长，倒三角形的屈曲形状变为矩形或梯形，实现与另一经受拉伸变形的半离合器的分离；释放外力，柔性基底回缩，带动粘接在其上的柔性薄膜形状恢复，离合器重新接合。该柔性离合器装置通过拉伸和释放基底来控制接合与分离，结构简单，体积小，可扩展性高，适用于软体机器人领域中实现两个柔性部件或两个软体机器人之间的接合与分离。