一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法及系统

本发明提供了一种消除商用车高速自动驾驶横风扰动控制方法及系统，通过在商用车自动驾驶控制系统中加入一阶滑膜控制前馈，将车辆纵向速度、横向速度、横向加速度、横摆角速度、轨迹目标曲率、航向角、航向角速率作为模块输入，产生对外部侧向扰动的补偿值，能有效应对高速下的横风扰动，提高自动驾驶车辆在横风扰动下的横向控制精度。