一种高速公路多无人机巡检全过程路径规划方法及系统

本发明涉及无人机路径规划技术领域，公开了一种高速公路多无人机巡检全过程路径规划方法及系统，其中方法，包括：构建静态障碍物栅格地图；在静态障碍物栅格地图内，根据自适应扩展领域的算法，分别确定无人机的第一路径和第二路径；根据第一路径和第二路径，分别对应计算出第一路径长度和第二路径长度，根据第一路径长度和第二路径长度，判断巡检全过程路径长度是否符合无人机的巡航距离要求；根据无人机行驶半径和待巡检路段的宽度，确定待巡检路段是否能被覆盖巡检；确定第三路径，确定第四路径，确定第五路径，将每个无人机的第三、第四和第五路径进行组合，得到每个无人机的完整路径。本发明使用便捷，规划结果全面实用。