一种动态场景下基于语义的视觉同步定位与建图方法和装置

本发明提供一种动态场景下基于语义的视觉同步定位与建图方法和装置，方法包括：获取目标图像，并将所述目标图像输入至语义分割网络中，得到语义分割图像；其中，目标图像包含：颜色信息和深度信息；语义分割图像包含：多个特征点以及目标图像中动态目标的掩膜；基于所述多个特征点通过基于深度信息的随机样本一致性算法，在所述动态目标的掩膜以及所述动态目标的掩膜邻域内，确定动态特征点和潜在动态特征点；将除所述动态特征点和所述潜在动态特征点之外的特征点确定为静态特征点，基于所述目标图像和所述静态特征点，生成目标三维地图点，并基于所述目标三维地图点构建目标三维地图。通过本发明提供的方法，提高无人机在动态场景下的定位精度。