行走传动机构、行走装置和立体仓储机器人

本发明公开了一种行走传动机构、行走装置和立体仓储机器人，行走传动机构包括箱体和设置于箱体内的齿轮组，齿轮组包括母轨传动齿轮组、换向齿轮组和子轨传动齿轮组；母轨传动齿轮组包括相互啮合的主动母轨齿轮和从动母轨齿轮，主动母轨齿轮为行走动力输入端，从动母轨齿轮为第一行走动力输出端；换向齿轮组包括换向输出轴以及相互啮合的换向输入锥齿轮和换向输出锥齿轮，换向输入锥齿轮设置在从动母轨齿轮的一侧并与其保持相对静止，换向输出轴与换向输出锥齿轮相连接；子轨传动齿轮组包括相互啮合的主动子轨齿轮和从动子轨齿轮，主动子轨齿轮与换向输出轴相连接，从动子轨齿轮为第二行走动力输出端。本发明能避免子、母轨传动轴呈上下十字交叉设置。