机器人、机器人的制造方法

问题本发明提供一种能使臂小型化的机器人和机器人的制造方法。解决方案机器人(1)具有：下臂部(9)；肘部(11)，能旋转地与下臂部(9)连结；马达(23)，容纳于下臂部(9)，并具备绕马达轴心(AxM)旋转的马达轴(31)；第一齿轮(33)，与马达轴(31)连结，绕马达轴心(AxM)旋转；第二齿轮(37)，与第一齿轮(33)联动而绕与马达轴心(AxM)交叉的齿轮轴心(AxG)旋转；以及减速机(27)，具备与第二齿轮(37)联动而绕与齿轮轴心(AxG)一致的减速机轴心(AxR)旋转的输入轴(47)和与肘部(11)连结的输出轴(51)，该减速机(27)将输入轴(47)的旋转减速并传递至输出轴(51)。