一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人

本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。