一种面向多目标联合电力巡检的机巢部署及飞行规划方法

本发明公开了一种面向多目标联合电力巡检的机巢部署及飞行规划方法，包括S1，建立无人机巡检场景模型；S2，设置无人机巡检过程的约束条件；S3，根据优化目标完成数学建模；S4，设计多无人机机巢部署及飞行轨迹规划算法；S5，生成可视化的机巢部署及飞行轨迹规划方案；S6，评估所提出算法性能，旨在通过联合优化筑巢和无人机路径，同时满足无人机飞行时间最长的约束条件，从而最大限度地降低筑巢成本和总巡检时间，通过将问题分解为巢穴部署子问题和无人机路径规划子问题，通过联合优化方案进行路径优化，包括用于机巢部署的Kmeans++算法和用于无人机路径规划的最小权匹配算法和Fleury算法。