一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置

本发明公开一种面向合作目标的仿生对接锁紧装置，主要由夹持装置、锁止装置、驱动装置三个组成部分。其中夹持装置仿蟹钳的外形结构与闭合原理设计，周向均布主体顶面，用于实现对安装与对接设备上的对接架夹持固定。夹持装置的夹持部分分为上下鄂两部分，之间由滑杆相连。锁止装置包括连杆和三角转盘；三角转盘通过连杆连接滑杆；在进行锁紧或解锁时，由舵机驱动三角转盘转动，带动连杆转动，使滑杆受力牵引推动上颚闭合；舵机继续旋转，连杆越过奇异位置完成解锁。本发明适用于自主移动机器人的协作作业，重复实现稳固锁紧、迅速解锁；能够在复杂地形中灵活应用，为具有合作关系的空地机器人的快速组合与分离提供了一种高效可靠的解决方案。