一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人

本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种人形机器人的腿部结构总成及人形机器人，腿部结构总成包括：髋关节总成包括三个驱动模组，实现类人髋的三自由度转动运动；膝关节总成包括膝关节结构、膝关节驱动模组和膝关节传动组件，膝关节驱动模组安装在大腿结构的上端，通过膝关节传动组件带动小腿结构实现屈伸运动；踝关节总成包括踝关节结构、踝关节驱动模组和踝关节传动组件，踝关节驱动模组安装在大腿结构的上端且位于膝关节驱动模组的下方，通过踝关节传动组件带动足结构实现跖屈/背屈运动以及外翻/内收运动。本发明将驱动模组上移至大腿结构上端部，具有末端无驱动模组、质量集中、转动惯量小的特点，有利于提高人形机器人运动频率。