一种用于上肢助力的外骨骼机器人结构

公开的一种用于上肢助力的外骨骼机器人结构：两个助力臂组件分设于躯干组件两侧，助力臂组件包含前臂杆、肘关节驱动机构、上臂杆、肩关节驱动机构、转接件、第一双自由度旋转机构、第二双自由度旋转机构、前臂绑缚件、第三双自由度旋转机构和上臂绑缚件；前臂杆的一端通过肘关节驱动机构连接于上臂杆的一端，上臂杆的另一端通过肩关节驱动机构连接于转接件，转接件通过第一双自由度旋转机构连接于躯干组件的框架；在前臂杆上通过第二双自由度旋转机构连接有前臂绑缚件，上臂杆上通过第三双自由度旋转机构连接有上臂绑缚件。该用于上肢助力的外骨骼机器人结构，其具有适用场景广，助力效果好，灵活程度高和用户体验感好等特点。