一种采摘装置及采摘方法

本发明公开了一种采摘装置及采摘方法，采摘装置包括机械臂和采摘单元，采摘单元包括安装在机械臂活动端的安装架、固设在安装架侧壁上的推动组件固设在安装架远离机械臂一端用于采摘目标物的采摘爪和固设在安装架上的相机；推动组件包括径向驱动机构和固设在径向驱动机构动力输出端上用于拨开遮挡物的挡板。采摘方法包括S1、采集图像；S2、目标物与遮挡物分割；S3、判断遮挡物数量和覆盖角度；S4、执行采摘。本发明能够精准采摘目标物且不会对周围的枝叶等遮挡物产生损伤，适用于金银花的种植，用于金银花的自动化采摘。