一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套

本发明公开了一种基于速度地图的引导控制方法及类脑力觉手套，所述方法包括构建混合向量场和虚拟势场；结合混合向量场和虚拟势场，构建全局收敛向量场作为速度地图；获取制导坐标，并输入速度地图得到制导信息；基于制导信息和机器人当前速度，得到误差信息；将其代入控制器实现机器人控制。本发明通过预先设计了一个全局收敛向量作为引导图，引导系统状态趋于稳定，从而使机器人在有扰动时被吸引到期望的轨迹上，以最小的计算量补偿控制系统的不确定性和干扰，显著减少了柔性交互过程中的瞬态超调；设计基于类脑力觉手套进行三维力的精准估计，结合引导控制方法和导纳关系式，实现任意型号、任意数量机器人的柔性交互。