一种基于卷积神经网络的软体机械臂运动学建模方法

本发明涉及神经网络光纤测量技术领域，公开了一种基于卷积神经网络的软体机械臂运动学建模方法，包括以下步骤：步骤1、光纤曲率重构，通过光纤布拉格光栅传感器检测软体机械臂的曲率和曲率偏转角，光纤布拉格光栅传感器在软体机械臂弯曲时，中心波长发生漂移，基于漂移量计算光纤的曲率和角度信息；步骤2、获取软体臂的三维位置坐标；步骤3、卷积神经网络的训练；步骤4、软体机械臂运动学的预测。通过采用卷积神经网络的方式，仅基于从光纤布拉格光栅(FBG)传感器获取的曲率信息和视觉传感器获取的位置信息，便能够完成软体臂的逆运动学建模，具有很强的泛化能力，适用于不同形状、尺寸和材料的软体机械臂。