一种双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制方法

本发明公开了一种双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制方法，涉及机器人控制技术领域，针对现有技术的不足，基于本发明通过滑模控制下的人工蜂群优化阻抗控制方法实现双臂机器人柔性对接目标的力反馈控制，考虑到了柔性对接目标载体快速响应的控制需求以及对接操作所需的高精度接触冲量，能够解决柔性对接目标动态变化带来的控制模型难以建立的问题，会使求解结果更加优化，从而可以精确得到应用意义上的全局最优解。在跟踪阶段采用参数线性滑模面，定位阶段采用滑模面，有效保证了控制系统的稳定性，同时降低了时变冲击力所造成的接触冲量，有效实现了柔性对接目标之间接触力的柔顺控制，降低了切换函数滑模控制中系统的抖振。