单目SLAM静止初始化方法、装置、无人机和存储介质

本发明公开了一种单目SLAM静止初始化方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：获取二维码靶标的单目图像；基于单目图像中二维码靶标的特征点，利用PnP算法得到相机坐标系在二维码世界坐标系下的位姿和特征点的尺度信息；利用PlaneRecNet模型得到深度图和多个平面，利用RANSAC算法计算出各平面的方程和法向量；从法向量中筛选出多个符合两两正交的法向量，从而确定水平平面对应的法向量，得到重力向量；旋转相机坐标系使其Z轴方向和重力向量方向平行，得到世界坐标系；基于世界坐标系、深度图和尺度信息，完成初始化。上述方案实现单目视觉SLAM的静止初始化，同时恢复尺度信息，并实现重力对齐。