基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制方法

本发明属于机器人运动控制领域，公开了一种基于延时观测器的移动机械臂自适应固定时间运动控制器设计方法，包括步骤1：建立移动机械臂的等效动力学模型，设计延时观测器实现广义动力学不确定性的无模型估计补偿，提升控制器计算执行效率；步骤2：设计固定时间非奇异终端滑模控制器及其增益参数自适应律，实现移动机械臂运动误差的固定时间收敛，使得控制器稳定时间仅由控制器设计参数确定，提升控制算法收敛速度且不依赖于系统状态初始条件；步骤3：通过Lyapunov设计方法实现观测‑控制整个闭环系统的固定时间稳定性，消除对动力学不确定性上确界和延时观测器上确界等先验知识的依赖，提升移动机械臂运动控制的响应速度及精度。