一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法

本发明公开一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法，步骤包括：采用无人机对目标结构进行倾斜摄影或多视图图像采集并重建为低精度点云；将目标结构三维网格模型离散为点云，与低精度点云进行匹配后作为目标点云；获取飞行空间以及图像采集候选点集；在每个图像采集候选点建立相机主视模型；计算每个相机模型下的目标网格可视信息；将可视目标网格分为I类网格和II类网格，获取有效视点集；从有效视点集中获取工作视点；基于工作视点坐标在飞行空间内生成无人机飞行路径。本发明中，通过视点预处理方法实现无人机贴近目标结构飞行，提高图像像素精度；通过视点预处理方法，实现无人机的静态避障；通过视点筛选方法，确保三维重建精度。