一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法

本申请提出了一种基于前向可达集的UUV局部路径规划方法，该方法包括：根据移动障碍物的状态估计能量函数模型的最优参数集，预测移动障碍物在未来时刻的轨迹；通过线性插补法在相邻两个全局路径点之间设置参考位置，并基于UUV的动作区间范围计算前向可达集；基于移动障碍物在未来时刻的轨迹生成约束条件，通过树形路径搜索策略在前向可达集中搜索出满足约束条件且与参考位置距离最近的多个备选路径；基于时间参数和位置信息计算UUV下一步动作的风险评估值，根据风险评估值从多个备选路径中选取最优局部路径。该方法基于前向可达集生成满足UUV运动学约束的路径节点集合，能够通过感知障碍物碰撞风险的评估生成保证UUV安全的最优局部路径。