一种仿生多指水下机械手装置、控制系统、抓取策略和目标识别方法

本发明涉及一种仿生多指水下机械手装置、控制系统、抓取策略和目标识别方法，机械手主要由法兰盘和七连杆机构的欠驱动机械手指组成，机械手指包括基座、三角件、指尖件和滑块，三角件的其中两个角分别通过连杆机构与指尖件、滑块相连，第三个角通过梯形连接件与基座相连，滑块通过螺纹直线长轴电机驱动，指尖内设有磁触觉传感器，磁触觉传感器通过磁粉硅胶混合体制成的指尖感受器单元接收指尖触觉信息。装置通过包含微处理器的控制系统进行控制，通过制定相应的自适应力抓取策略自然适应不同形状和大小的物体，并通过深度学习算法对水下物体进行分类识别。与现有技术相比，本发明具有高灵敏、抗干扰等优点，并具有触觉感知识别和自适应抓取能力。