一种分布式机械增力星球探测车越障控制方法

本发明属于星球探测车越障控制技术领域，公开了一种星球探测车越障控制方法，特别涉及一种分布式机械增力星球探测车越障控制方法。主控器结合传感器获取的实时路面信息，智能选择单侧、双侧不同越障策略。针对不同障碍物特征，通过夹角控制电机动态调节导杆增力机构角度，改变导杆的外伸长度，提升星球探测车应对不同障碍物时的越障性能；同时，越障过程系统实时监测各驱动车轮滑移，动态调整导杆入地深度，以维持车轮滑移在合理范围，进一步提升越障过程各车轮的驱动性能。本发明提出的越障控制方法，能够有效应对不同障碍物特征，提升了星球探测车应对复杂环境的越障适应性。