一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构

本发明公开了一种适用于驱动人形机器人手指关节摆动的多缸气动机结构，包括气缸体、气缸内胆、活塞、气缸冲程控制环、拉线、约束拉线装置、集线管。气缸体包括壳体和盖板，盖板封闭壳体两端，壳体为空心圆柱形，空心轴套装集线管，两端为多个与壳体中心截面对称的气缸孔，孔内安装气缸内胆和活塞板，活塞板面固定在气缸内胆上，其另一面固定活塞杆，两对称气缸的活塞板相连，组成活塞，当气缸内胆充气或放气时，活塞作往复直线运动，固定在活塞杆上的二根拉线经壳体中心位置的约束拉线装置转弯进入集线管，再转弯从集线管穿出连接手指关节，从而带动手指关节摆动，实现多缸气动机功能。气缸冲程控制环安装在气缸口，控制气缸最大冲程。