一种规划边沿路径的方法

本申请提出了一种规划边沿路径的方法，涉及机器人技术领域。一种规划边沿路径的方法，包括以下步骤：S1，遍历代价地图中所有满足第一条件的栅格，从所有满足第一条件的栅格中去除所有满足第二条件的栅格，得到所有满足第三条件的栅格；S2，遍历所有满足第三条件的栅格，将满足第三条件并且满足第四条件的栅格的中心点作为障碍物边沿点，由所有的障碍物边沿点形成第一点集；S3，对第一点集中所有的障碍物边沿点进行排序，由所有排序后的障碍物边沿点构成第一边沿路径。本申请提出的规划边沿路径的方法，得到的边沿路径便于机器人跟踪，提高了清洁机器人的覆盖率。