一种间隔棒安装机器人行驶打滑抑制方法及系统

本发明公开一种间隔棒安装机器人行驶打滑抑制方法及系统，该方法包括以下步骤：(1)获取机器人所在位置的坡度α；(2)根据数学模型F＝f(α，μ)计算出对机器人驱动轮的目标压紧力，μ为打滑控制因数；(3)根据目标压紧力对驱动轮施加压紧力；(4)获取驱动轮的实际压紧力；(5)根据驱动轮的目标压紧力和驱动轮的实际压紧力计算补偿量；(6)根据补偿量对驱动轮的实际压紧力进行调整；(7)检测驱动轮是否打滑；(8)若驱动轮打滑，则减小打滑控制因数μ；并重复步骤(2)‑(7)，直至驱动轮不打滑。本发明能够主动抑制机器人发生打滑的现象，不仅可以保证机器人顺利完成安装工作，而且有效减少驱动轮磨损，延长使用寿命。