一种负压吸附式曲面攀爬感知机器人避障装置及方法

一种负压吸附式曲面攀爬感知机器人避障装置及方法，属于机器人领域。具体方法包括：感知机器人使用云台相机观察环境，使用360°激光雷达扫描环境，得到观察数据和扫描数据，发送给视频单元，在视频单元进行障碍物检测，得到障碍物检测结果，发送至处理器单元计算最优路径数据，发送至运动控制单元，运动控制单元根据最优路径数据，向机器人本体模块的嵌入式控制板和负压吸附模块发送路径调整信号，触发负压吸附模块吸附曲面，机器人本体模块调整三折曲率变形机构折叠调度并改变驱动轮方向，使机器人紧贴曲面沿径向运动，直至越过障碍。本发明机器人可以更好地适应复杂的管道内壁，提高其攀爬能力和越障性能，提升对设备故障的检测效率。