一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质

本发明公开了一种基于激光雷达的空中目标检测方法、装置及介质，所述方法包括：使用激光雷达对空中场景进行持续扫描，获得连续帧三维点云数据；对每一帧三维点云数据使用统计滤波器进行数据去噪；设计使用最小生成树切割算法进行点云聚类，将每一帧点云分割成不同的聚类点云簇；对分割后的聚类点云簇分别进行特征提取和特征分析，获得感兴趣目标的聚类点云簇，计算目标的尺寸大小；对感兴趣目标的聚类点云簇，利用主分量分析算法，计算得到感兴趣目标的中心位置坐标和姿态参数。本发明基于最小生成树切割算法和主分量分析算法，能够有效提取感兴趣的空中目标点云，并计算空中目标的中心位置坐标和姿态参数。