基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统

本发明公开了一种基于探针采集障碍物的机械臂手术避障方法及系统，实时的碰撞检测和奇异点规避机制，显著降低了手术过程中发生机械臂与患者体表碰撞的风险，通过A*算法实现最优路径规划，结合Bullet物理引擎的碰撞检测，确保机械臂运动的平滑性和连续性，在降低成本的同时保证障碍物精度，通过高精度的点云采集和3D模型重建，确保了手术路径规划的精确性。