一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统

本发明公开了一种基于正交ChArUco标定板的手眼标定方法及系统，所述领域为计算机视觉与相机标定领域，包括：通过工业相机与线激光扫描仪分别对两块相互垂直正交的ChArUco标定板进行拍摄于扫描，通过算法将得到的二维图像关键点和三维点云图像关键点进行配准，继而通过二维点与三维点云之间的转换关系得到工业相机坐标系与线激光扫描仪坐标系之间的变换矩阵，最终完成系统的手眼标定，实现机械手的精准定位与抓取。