基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法

本发明公开了基于线驱动变胞的双态特种管道检测机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括以吸附形式爬壁行走的上机器人单体、下机器人单体，以及齿轮系结构、滑轮和索；上机器人单体中机架的底部中心安装有齿轮系结构，各滑轮转动安装于各腿足结构内侧，索张紧绕设于滑轮上，其底端和顶端分别连接固定至下机器人单体和上机器人单体的机架上。本发明设有两个以索挂接的单体机器人，两者既可分离为两个部分，形成具有让位功能的柔性框架结构，采用滚轮式前进，具有较高的移动速度；也可配合为整体，形成结构强度更高的整体式结构，采用步式前进，具备更高的通过性，特别适用于复杂环境的管道作业。