一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法

一种用于多目标跟踪的多无人机协同路径规划方法，它涉及无人机路径规划技术领域。本发明有益效果为：将多无人机多目标跟踪问题分解为目标状态估计问题、任务分配问题和运动规划问题，以简化多无人机多目标跟踪问题的解决方案，实时任务分配方法采用二次分配方法首先为无人机群分配合理的初始目标集，然后采用有效的跟踪策略选择当前跟踪目标，同时通过通信避免跟踪同一目标，使无人机群协同执行多目标任务；利用基于优化的方法通过考虑平滑、动态可行性和抗干扰等优化指标来生成平滑轨迹的轨迹生成方法，同时确保所有感兴趣的对象之间存在所需的安全距离。