用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统

本发明属于机器人目标工件空间位姿检测领域，并具体公开了一种用于轮胎总成工业机器人拆垛的空间位姿识别方法及系统。包括：采集料架轮胎总成点云数据；在机器人末端n个位姿下测量标定板图像数据，以标定点云相机坐标系与机器人末端法兰坐标系之间的关系；对所述点云数据进行预处理后进行法向量滤波处理，以确定轮胎总成的圆形边界；通过边界检测获取轮胎总成边界点云，并基于该边界点云采用RANSAC算法拟合三维圆以得到轮胎总成的空间位姿；判断所述空间位姿是否正确。本发明通过集成先进的视觉识别技术和位姿估计算法，能够实现轮胎总成的快速、准确识别和定位，从而显著提高工业机器人在拆垛作业中的自动化水平。