一种带伞齿轮驱动的腿部结构及腿足式机器人

本发明公开了一种带伞齿轮驱动的腿部结构及腿足式机器人，包括髋关节电机、大腿关节电机和小腿关节电机；所述髋关节电机连接大腿关节电机，所述大腿关节电机上安装有大腿传动轴，所述大腿传动轴通过第一大腿齿轮与大腿转动轴上的第二大腿齿轮啮合，所述小腿关节电机上安装有小腿传动轴，所述小腿传动轴通过第一小腿齿轮与小腿转动轴上的第二小腿齿轮啮合，所述第一大腿齿轮、第二大腿齿轮、第一小腿齿轮和第二小腿齿轮均为伞齿轮。本发明中采用的伞齿轮传动系统有效地放大了电机的扭矩输出，使得机器人在面对陡坡或载重较大的情况下仍然能够维持稳定的步态，有效减小了电机负载，延长了电机的使用寿命并减少能耗。