一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人

本发明公开了一种单电机蜗轮蜗杆绳索驱动连续体机器人，包括蜗轮蜗杆传动拉索模块、张紧滑轮模块、可调滑轮模块、连续体执行体、末端夹钳及机械本体。蜗轮蜗杆传动模块由驱动蜗杆和三个驱动蜗轮组成，蜗杆与上侧、下侧位置可调及固定的驱动蜗轮同时啮合，形成多绳索同步驱动系统。驱动绳索经张紧滑轮、固定滑轮组和可调滑轮模块后，固定在各驱动蜗轮的出索孔，实现连续体执行体的预定空间变形和自锁。通过张紧滑轮模块通过旋钮调节，即可实现绳索长度的调整和自锁。可调滑轮模块在侧向受力时自动调整位置，降低能量损耗和绳索干扰。实现了单电机对多自由度连续体机器人的精确控制和自锁，结构紧凑，有效降低了系统复杂度和成本。