车辆路径规划方法、域控制器及计算机程序产品

本发明提出了一种车辆路径规划方法、域控制器及计算机程序产品，根据本发明提出的车辆路径规划方法，可以结合影响车辆运动的障碍物的位置信息，确定包含有车辆后部构造及车辆前部构造中的多个目标位置的边界约束信息；由于所述边界约束信息可以反映为了避免车辆与障碍物发生碰撞，所需令车辆处的目标位置所处的区域信息；因此，根据车辆处的多个目标位置的边界约束信息以及基于车辆与道路参考线之间的距离构造的代价函数进行路径规划，可以令车辆按照生成的行驶路径规划结果进行行驶时，其车辆后部构造及车辆前部构造均不会与障碍物发生碰撞，有利于提升车辆行驶路径规划结果的准确性。