一种并联传动的臂装置及挤奶机器人

本发明涉及一种并联传动的臂装置及挤奶机器人，属于乳畜动物挤奶设备技术领域，并联传动的臂装置包括具有沿着Y轴、Z轴移动功能的机械臂，Y轴沿着四足泌乳动物的身长方向，Z轴沿着竖直方向，挤奶执行机构设置在机械臂上，旋转驱动组件驱动机械臂在四足泌乳动物身宽方向所在的竖直面内做旋转运动，结合机械臂在竖直方向的插补运动补偿，使得挤奶执行机构沿着四足泌乳动物的身宽方向作直线运动，该直线运动视为机械臂沿着X轴移动，本发明中机械臂能够沿着Y轴、Z轴、X轴以直线方式运动，保证四足泌乳动物乳头始终处于视觉相机的视角内，实现精确控制，尤其重要的是，能够在狭窄的壳体宽度范围内，实现并联式机械臂的传动优势。