一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质

本发明公开了一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据车辆性能确定当前车辆基于给定起始位姿向各个方向行驶时的最大轨迹范围；获取障碍物栅格地图，并确定障碍物栅格地图中的目标车位位置和目标车辆位姿；以车辆的车头驶出车位时的设定位置时作为中间车辆位姿，以所述中间车辆位姿为起始位姿，在所述障碍物栅格地图上叠加向目标车辆位姿方向的最大轨迹范围，分析得到能够避开障碍物的轨迹范围；在所述轨迹范围内进行随机采样，自中间车辆位姿起进行路径点选取，得到逆向路径规划序列，翻转即得到正向路径规划序列。本发明能够处理复杂环境下泊车需求的路径规划问题。