一种基于主动感知的多旋翼无人机轨迹规划方法

一种基于主动感知的多旋翼无人机轨迹规划方法，包括以下步骤：S1，获取环境的建图与无人机的定位信息；S2，使用RRT*算法获得无人机从起始点p0到终止点pz的一条无碰撞的初始前端搜索路径；S3、针对S2中生成的RRT*轨迹，使用minco算法进行优化，以得到一条光滑、避障且满足动力学约束的轨迹，包括以下子步骤：S3.1、构建目标函数的问题形式；S3.2、将S3.1中的约束问题转化为无约束问题；S3.3、利用求解器进行求解；S4、通过图搜索问题建模寻找平衡平滑度和获取未知空间信息的偏航角初始序列；S5、以同样后端优化的方法得到优化的偏航角。本发明提高对环境的主动感知性，提高无人机飞行的安全性。