一种复杂室内受限空间下非质点模型机器人全局路径规划方法

本发明公开了一种复杂室内受限空间下非质点模型机器人全局路径规划方法，针对非质点模型机器人在室内受限空间运动时，规划的全局路径易与环境障碍发生碰撞或无法顺利通过受限区域的问题。本发明基于室内栅格地图识别的粗规划和精规划相结合的多段路径规划方式，以提高路径搜索效率和狭窄通道通过率。