一种应用于高压输电铁塔的绳驱智能机械臂

本申请提供一种应用于高压输电铁塔的绳驱智能机械臂，包括：五自由度本体结构模块、固定底板模块和末端磁铁快换模块；五自由度本体结构模块包括：第二绳索、碳管连接盘、大臂碳管、传动齿轮、转动盘、穿绳套、手腕连接盘、固定盘、小臂碳管、关节二电机；第二绳索穿过设置在转动盘上的穿绳套，关节二电机的输出轴连接小齿轮后与传动齿轮相连，设置于转动盘上，传动齿轮连接碳管连接盘；大臂碳管通过紧固螺栓与碳管连接盘相连，第二绳索通过穿绳套后，在大臂碳管中穿出，驱动小臂碳管的转动。本申请通过采用五自由度串联机械臂作为整体结构，拥有较大的工作范围，同时采用碳纤维管连接杆，质量轻，便于更换，使得其具有良好的维护性与稳定性。