一种基于全局静态地图和局部动态地图的定位方法及应用

一种基于全局静态地图和局部动态地图的定位方法及应用，其包括以下步骤：获得全局静态地图；根据全局静态地图对机器人进行重定位，以获得机器人的全局初始定位；所述根据全局初始定位对机器人进行定位跟踪，计算当前时刻的全局定位；构建局部动态地图，将当前时刻的全局定位作为局部初始定位进行定位跟踪，计算局部定位并更新局部动态地图；将全局定位和局部定位进行数据融合，获得最终定位；上述方案结合了全局静态地图的长期稳定性和局部动态地图的实时更新能力，使机器人能够迅速适应各种环境变化，包括新增障碍物、移除障碍物等。