飞行汽车的动态路径规划方法、系统、飞行设备及介质

本发明公开了一种飞行汽车的动态路径规划方法、系统、飞行设备及介质，属于飞行汽车路径规划领域，包括以下步骤：判断采样点是否在障碍物内，选择搜索树或目标树中与验证后所述采样点距离最近的节点，并根据动态步长计算得到待扩展节点，所述待扩展节点通过安全距离检测后将其添加至搜索树或目标树内进行扩展，重复上述步骤直至连接搜索树和目标树得到多条完整路径；利用障碍物距离评价函数和目标点距离评价函数对所述多条完整路径进行评价后选择得到最优路径。本发明融合改进的双向快速扩展随机树算法与DWA算法，以解决现有全局路径和局部路径规划算法面对复杂障碍物无法准确避障的问题。