一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法

本发明公开了机器视觉技术领域内的一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法，包括：相机采集标定板图像并记录机床位置，标定视觉系统参数与旋转轴中心；固定花纹块后，机床移其至拍照位，相机拍照识别孔位姿，机床再移铣刀对齐孔并记录位置；再次固定并移花纹块拍照，定位孔中心坐标、双目匹配校正得3D坐标，拟合校正其初始位姿；定位沟槽中心线，构建点云，筛选投影点，校正孔深度，算出沟槽位置，最后计算加工位置对花纹块加工，本发明通过标定、示教、定位、倒角、铣槽，最终完成整体精度要求在0.3mm以上的四轴机器人视觉引导自动铣槽任务。