一种基于轨迹扩散的多机器人轨迹故障检测方法

本发明涉及一种基于轨迹扩散的多机器人轨迹故障检测方法，包括：对系统中的各个机器人分别配备传感器，通过传感器实时测量自身位姿并解算其他机器人的位置信息；各个机器人利用各自的测量数据实时构建多机器人状态模型，该模型为分布式部分可观测马尔可夫决策过程，通过多机器人状态模型描述多机器人系统的整体运行状态；收集多机器人系统正常运行时的观测状态数据集，搭建并训练轨迹扩散模型；在系统运行过程中，将获取的实时机器人位姿数据和历史数据输入到轨迹扩散模型中，预测多机器人系统未来可能的轨迹，并通过误差评估的方式完成对故障机器人的实时检测。与现有技术相比，本发明降低系统对全局信息的依赖，提高了系统的适应性和鲁棒性。