管板焊接方法、装置、上位机、系统及存储介质

本发明涉及焊接技术领域，提供一种管板焊接方法、装置、上位机、系统及存储介质。该方法应用于上位机并且该方法包括：首先基于管板的数字模型和多张管板局部图像，计算管板的实际位置；然后确定管板中全部管孔的焊接顺序，并按照焊接顺序依次将每个管孔作为待处理管孔；接着根据管板的实际位置计算待处理管孔的管孔位置，并基于管孔位置控制焊接机器人通过拍摄设备采集待处理管孔处的点云数据；再根据点云数据，计算焊接姿态和焊接基准位置；最后基于焊接姿态和焊接基准位置，控制焊接机器人对待处理管孔和其中的管子进行焊接操作。从而实现了管板的自动化焊接，提高了管板的生产效率，并且提高了焊接的精准度，保证了焊接质量。