一种基于多传感器融合技术的无人机自主飞行与巡检系统

本发明涉及一种基于多传感器融合技术的无人机自主飞行与巡检系统，集成了视觉相机、激光雷达、惯性测量单元和GPS等多种传感器，基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波实现多传感器数据的分层融合处理，结合同步定位与建图算法生成高精度的三维环境地图及无人机的位姿估计。然后，路径规划模块根据巡检任务区域和环境结构生成最优飞行路径，并在遇到障碍物时自动调用避障算法进行动态路径调整。接下来，视觉检测模块通过深度学习算法对实时图像数据进行分析，识别并标记、定位目标区域中的异常情况。本系统在巡检的精度、稳定性及适应性方面具有显著优势，适用于地质巡检、公路巡检、电力巡检、交通设施检测、灾害监测等多个领域。