基于可调快速步进平方法的舰面装备实时路径规划算法

本发明实施例提供了一种基于可调快速步进平方法的舰面装备实时路径规划算法，包括建立有杆牵引系统的运动学模型以及障碍物约束模型，基于模型以及全局环境约束信息生成规划空间；在整个规划空间中获取规划空间中各网格的最优代价值；通过求解最优代价值，获取从目标点到起点的最优路径；通过调整扩展距离改变安全余量图，使生成的规划路径能够根据具体任务需求，在碰撞危险度和路径长度之间进行平衡。基于多波源扩展原理，通过调整扩展距离改变安全余量图，实现了对路径长度和危险度的平衡，提高了路径的安全性和合理性；通过在规划空间中引入障碍物约束模型，实现了对舰面调运的实时修正，提高了路径的可跟踪性和鲁棒性。