一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法

本发明公开了一种移动机器人障碍物自动规避绕行方法，包括：S1获取栅格地图；S2通过多线激光雷达装置判断前进路线是否有障碍物，并判断障碍物与移动机器人路径是否重合避障S3计算出障碍物虚拟中心点位；S4计算出障碍物的虚拟半径；S5实时更新障碍物虚拟半径，如果虚拟半径变大则重新规划点位；本发明该方法能对路径进行实时规划，而且安全性，检测精度更高。