一种用于大型螺旋桨加工的2-RPR串联机器人结构

本实用新型属于工业加工器械技术领域，具体为一种用于大型螺旋桨加工的2‑RPR串联机器人结构，包括一轴连杆、二轴电动缸、二轴连杆、三轴电动缸、三轴连杆、四轴连杆、五轴连杆、六轴法兰；所述一轴连杆分别与所述二轴连杆和二轴电动缸之间铰接，所述二轴连杆还分别与所述二轴电动缸、三轴电动缸及三轴连杆之间铰接，所述三轴连杆与所述四轴连杆之间、所述四轴连杆与五轴连杆之间以及五轴连杆与所述六轴法兰之间均通过减速器连接。本实用新型的刚性优于传统串联机器人构型，能够满足大型螺旋桨叶片的高效高质加工。