一种介入装置及绳磁双控的导管手术机器人

本申请公开了一种介入装置及绳磁双控的导管手术机器人，其中，介入装置包括固定盘、介入导管、绳固组件和磁性件，介入导管与固定盘连接；介入导管包括若干个依次铰接的基本单元；介入导管上设有沿轴向方向延伸的布线通道；绳固组件的一端与固定盘连接，另一端通过布线通道并延伸至介入导管上背离固定盘的端部；绳固组件用于约束介入导管；磁性件设于介入导管上；磁性件用于感应外界磁场以带动介入导管转动。本申请结合磁性件和绳固组件，实现对介入导管柔性与刚性状态的灵活切换，解决传统介入导管无法远程主动操控的问题，导管的力学性能好，可抵抗肌肉的牵拉力完成骨折的复位和固定。